Вперше село Щаснівка згадане в письмових джерелах у 1583 році. За 4 км на захід від Щаснівки з 1589 року знаходився хутір Зелена Криниця Лановецького району Тернопільської області. Поселення утворилося на схилах Авратинської височини в заплавах річки Збруч. Тривалий час Щаснівка належала до Кременецького повіту Волиньського воєводства. 

Територію Галичини в 1772 році загарбала Австрія. Щаснівка залишилася у складі Речі Посполитої. За другим поділом Польщі 1793 року кордон між Росією і Австрією був встановлений по р.Збруч з її першою притокою і Щаснівка відійшла до Росії. З того часу село перетворилося в важливий пункт зовнішньої торгівлі.

Десь на початку 16 ст. у селі було збудовано дерев'яну церкву, яка простояла до 1936 року.

В часи кріпацтва село було закріпачене як і безліч сіл на Правобережній Україні. В південно-західній частині села був збудований панський маєток і цілий панський фільварок.

Село розташоване в досить віддаленому місці. Це мало великий вплив на культурний розвиток села. Панський маєток був малодохідним і останній поміщик Топляков (полковник) здав його в оренду євреям-фендарям.

В період „сталінщини" в селі було відкрито продаж відрубів-хуторів. Хутори купували на виплату заможні селяни, а біднота, склавши купчу, через рік-два покидали землю. В селі було мало заможних людей, які могли купити і утримувати хутір. В село почали приїжджати люди із заможних сіл - Маначина, Курилівки, Черняви - і купувати землю. Вони купували землю, будували хати, розвивали своє господарство. Деякі стали досить заможними, наприклад Нідзельський. Він мав власний млин, жатку, круподерню, олійню, молотарку.

В селі після скасування кріпосного права було відкрито церковно-приходську школу з трьома роками навчання, в якій у 1916 році навчалися 37 учнів із заможних селян. Навчалися в школі тільки хлопці. Школа залежала від церкви і все залежало від волі попа.

Селом управляли священик і староста із своїми підручними - десятниками і понятим. Сільська влада оберігала і відстоювала інтереси заможних селян.

В 1917 році у селі був бунт, який придушили, а заколотника Баландюка Олексія відправили в Ізяславську в'язницю. До села поверталися із війни чоловіки, які розповідали про події в Петрограді, Москві .Селяни збирались в хаті фронтовика Першої світової війни Миколюка Мусія Андрійовича, слухали його розповіді, мріяли про поділ панської та попівської землі.

Із встановленням більшовицької влади у 1918 році в Щаснівці організовується комітет незалежних селян у складі Миколюка М.А, Філюка П.Я., Джерелейка М.І. Саме цей комітет „незаможників" організував перерозподіл землі між селянами, організовував навчання сільської дітвори в конфіскованому попівському будинку.

Протягом двох років (1918-1920) селом проходили різні військові угруповання. Тут були денікінці, гетьманці, петлюрівці та інші. Жителі села втікали і вливалися в ряди Червоної гвардії та червоних партизан, які були в Антонінах, Вінниці, Проскурові. Червоногвардійцями були Ковальчук Семен Антонович, Трачук Мусій Мусійович, Миколюк Дем'ян Миколайович.

В червоних партизанах воювали Миколюк Микола Карпович, Кравець Макар Федорович, Окопник Степан Сергійович, Дмитрук Оксентій Іванович.

З 1920-1922 років у селі господарювали поляки.

В 1922 році село Щаснівка відійшло до Радянської України, а кордон став проходити по лівому березі річки Збруч.

В 1923 році була створена комсомольська ячейка, до якої входили Ковальчук М.М., Миколюк Д.М., Шевчук Д.С. Комсоргом був Ковальчук М.М. Комсомольська організація брала участь в організації колгоспів.

До 1929 року вся земля належала селянам. Люди залежно від соціального стану були поділені на бідняків, середняків і заможних. Біднякам давали наділ землі ближче до села. Середнякам і заможнім надавалася краща земля. В цьому ж році почав організовуватися колгосп. Першими членами колгоспу були Миколюк М.А., Мудрак В.Г., Морозюк Г., Ліщук Л.І. Головою колгоспу односельчани обрали Миколюка Мусія Андрійовича. Колгосп мав назву „Червоний прикордонник".

У 1929 році в селі Щаснівка утворилася сільська рада. Головою було обрано Миколюка Філімона Івановича.

Трагічні події 1932-1933 років не минули і Щаснівку. З розповідей старожилів відомо, що від голоду померло невелика кількість людей -більше 10 чоловік. Найбільше горе спіткало сім'ю Бойка Михайла, у якій померло четверо дітей, Ковчишиної Катерини Петрівни - сестра, Ковбасюк Ксенії - син Григорій, якому було 1 рік. У Стецюк Февронії Олександрівни померли брат Бойко Микола, дядько Карпо і дід Михайло. Інших імен і прізвищ люди не пам'ятають.

Інші виживали, хто як міг. Харчувалися гнилою картоплею, їли суп із лободи. А ще, в кого була корова, то мали своє молоко, тож голодували не так, як інші люди. Щоб вижити, деякі люди, крадучись, переходили кордон по річці Збруч до поселень, які були під Польщею- Пальчинці, Кошляки, Токи -та просилися на роботу, щоб заробити на життя.

В 1933 році громада села організувала другий колгосп, який мав назву „Ударник ".

Колективізація на селі завершилася у 1935 році.

В 1936 році було зруйновано дерев'яну церкву, хрест з якої скинули Трачук Мусій Мусійович і Марчук Павло. Дерев'яні конструкції церкви використали на будівництво школи, яка розпочала роботу в 1937 році. Школа будувалася за наказом Сталіна вздовж кордону по річці Збруч. Цегла для будівництва школи використана із Базалійського і Хмельницького костьолів.

В 1937 році навчалося 320 учнів, працювало 7 вчителів.

Не минула репресійна машина односельчан, яких як куркулів і ворогів народу НКВС за 1920-1940 роки і початок 50-х років забрали, а сім'ї виселили. Репресій не уникнули також такі жителі села:

- Кшанівський Антон Францович, 1891 р.н., репресований 1929 р.;

- Перчук Мойсей Іванович, 1902 р.н., репресований в 1926 р.;

- Драгомерецький Степан Матвійович, 1924 р.н.;

- Дячук Іван Макарович, 1924 р.н.;

- Скакун Андрій Григорович, 1923 р.н.;

- Бабій Соломія Густинська, 1905 р.н., репресована в 1933 р.;

- Дячук Катерина Дмитрівна, 1902 р.н., репресована в 1933 р.;

- Головко Радіон Устинович, 1894 р.н., репресований в 1933 р.;

- Дранцейко Софія Володимирівна, 1918 р.н., репресована в 1934 р.;

- Коперчак Кирим, 1915 р.н., репресований в 1935 р.

Найжорстокіші репресії відбувалися в 1937 році. Були репресовані Врублевський Григорій Данилович(1881 р.н.), Врублевський Володимир Григорович(1911 р.н.), Врублевська Домініка Касянівна (1888 р.н.), Бабій Хома Степанович (1892 р.н.), Дмитрук Оксентій Іванович (1897 р.н.), Філюк Параска Степанівна (Іванівна) (1883 р.н.), Ровінський Максим Миколайович (1900 р.н.), Дранцейко Олена Степанівна (1884 р.н.), Яніщук Йосиф Францович (1887 р.н.), Гнатюк Антон Михайлович (1902 р.н.), Ковальчук Максим Михайлович (1900 р.н.), Ровінський Максим Миколайович (1900 р.н.), Дячук Іван Макарович (1924 р.н.), Скакун Андрій Григорович (1923 р.н.), Драгомерецька Степана Матвіївна (1924 р.н.), Миколюк Філімон Іванович, Кравець Макар Федорович - репресований в 1938 р., Ровенська Надія Максимівна, 1932 р.н. - репресована в 1953 р.

До війни з Німеччиною, у 1939 році, по обидва боки   дороги Щаснівка-Авратин таємно було побудовано два дзоти.

2 липня 1941 року була евакуйована прикордонна застава, яка стояла по річці Збруч, а 3 липня 1941 року в село ввійшли німці. Старостами на селі німці призначили Овчарука Григорія, Борсука Якова. Начальником поліції села було призначено Ковальчука Леонтія Григоровича, поліцейськими - Зайця Кіндрата, Гарбуза Матвія, Миколюка Семена.

Жителі, які не підкорилися німецькій і радянській владі, приєдналися до ОУН-УПА: Кравець Демко, Філюк Іван, Наливайчук Парасковія Степанівна.

За час господарювання німці вбили директора школи і його дружину. У 1943 році гестапівці забрали у Старокостянтинів і розстріляли Яніщука А.І., Фурмана Івана Прокоповича (старшина, був писарем при штабі дивізії, при відступі приніс у село друкарську машинку, на якій друкувалися антифашистські листівки), Ковальчука Семена Антоновича, Писарчука Афанасія Пилиповича (закінчив Харківський юридичний факультет), Писарчука Мирона Олексійовича, Окопнюка Якова Андрійовича, Наливайчука Юхима Степановича (лейтенант, військовополонений, звільнений із табору біля Полтави). Населення гонили копати окопи за десять кілометрів від села, кілька разів організовували відправку молоді до Німеччини.

5 березня Щаснівку було звільнено від німецько-фашистських загарбників. Почалася мобілізація населення на фронт. 119 односельчан не повернулися до своїх сімей. Тільки в західних областях загинуло 24 односельчана ( Тернопільська, Львівська, Волинська області).

В квітні-серпні 1944 року смертоносна машина війни забрала життя ще 82 односельчан.

Сім'я Мудраків вирядила на фронт трьох синів, всі три - Мойсей, Іван, Андрій - пропали безвісти.

З хати Ковальчуків не повернулися три брати: Оксентій, Михайло, Володимир.

Із сім'ї Трачуків війна покликала чотирьох братів: Матвія, Фонька, Лукаша та Івана. Тільки Іван Прокопович повернувся додому, нагороджений медалями „За відвагу", „За бойові заслуги", „За взяття Берліна" та іншими.

Основний тягар після війни ліг на плечі жінок, дітей, які сіяли, орали, відроджували господарство.

Державні позики дали змогу придбати господарству худобу, сільськогосподарський інвентар. Прибутки з 1944 по 1950 рік становили 15-18 тис. крб. Значне піднесення села припадає на 60-70 роки.

Із 1944 по 1959 рік сільська рада знаходилася в селі Щаснівка, керівниками якої обиралися Маховський Юрій, Ковальчук Микита, Трачук Іван, Вдовиченко Федот, Яніщук Олексій, Трачук Олександр, Петлюк Федір.

Із 1960 по 1976 рік село Щаснівка відносилося до Авратинської сільської ради.

В 1964 році, відповідно до адміністративно-територіальних змін, село Щаснівка, яке відносилося до Базалійського району, віднесено до Волочиського району.

16 квітня 1976 року утворився представницький орган місцевого самоврядування - Щаснівська сільська рада, головою якої обрали Дячук Тетяну Миколаївну, а депутатський корпус становив 35 чоловік. Пізніше головами сільської ради працювали Ковчишина Р.І., Філюк М.А., Дячук Г.М., Джерелейко О.М., Топоренко З.Т,Мудрак П.І. з 2010 року –Наливайчук А.В.

У 1956 році було побудовано будинок культури, а в 1960 - будинок торгівлі.

1 вересня 2004 року в с. Щаснівка відкрито новозбудовану двоповерхову школу І-ІІ ступенів з великими і просторими класами, світлими коридорами. 1 вересня 2006 року школа отримала статус школи І-ІІІ ступенів.

1 серпня 2006 року відкрито дитячий садочок на 40 місць. Проведена реконструкція опалення ФПу - із твердого палива на водяне. Пам'ятним знаком вшановано жителів, які постраждали внаслідок Голодомору і репресій. У 2009 році п силами мешканців с. Щаснівка завершено роботи по  газифікації села, під'єднано підвідний газопровід.

Директорами школи в післявоєнний період і до сьогодні працювали Романюк Василина Іванівна, Романюк Антін Михайлович, Ратушняк Петро Миколайович, Лобунцова Євгена Миколаївна, Вожак Людмила Григорівна, Зінчук Олександр Васильович, Філюк Світлана Василівна - в.о. директора, Безушко Олександр Іванович, Коваль Фросина Сергіївна. З 2002 року директором школи працює Жмурко Мар'янаа Павлівна.

До 1988 року фельдшером у села працював Пукас Станіслав Людвигович. Із 1988 по 1993 рік фельдшером була Сава Наталія Олексіївна. Після закінчення медичного училища у 1993 році до рідного села повертається Коваль Галина Олексіївна.

З 1953 року по 1997 рік культуру в селі незмінно очолював Джерелейко Олексій Омелянович. Організовано хор механізаторів, які неодноразово виступали на сценах району і області. За талант, організаторські здібності, працелюбство він удостоєний державних нагород.

За високі трудові досягнення по збору зернових комбайнер Друзь Євген Матвійович нагороджений орденом Трудової Слави ІІІ ступеня, був депутатом сільської ради 4-х скликань.

Депутат Волочиської районної ради 3-х скликань Зюзінов Іван Михайлович пропрацював 35 років механізатором місцевого господарства "Збруч". За значні досягнення у виробництві він нагороджений грамотами і значком "Ударник десятої п'ятирічки".

Вчитель Щаснівської школи Крючко Марія Василівна - відмінник народної освіти, старший вчитель, пропрацювала у школі 45 років.

Керівниками господарства після війни стають Стриженко, Панич, Бондар, Джусь В.М., Скиба О.П., Наливайчук О.О., Пастушенко М.І., Наливайчук О.О.

Після реформ 15 січня 2000 року колгосп „Збруч" переходить в ЗАТ АПО „Волочиське", керівник Пастушенко М.І., генеральний директор Колодій В.В.

У 2002 році землі колгоспу було розпайовано (588 земельних паїв ), виділено землі резерву і запасу, створено чотири фермерських господарства, керівниками яких стали Пастушенко М.І., Головко О.П., Вожак Г.В., Олійник О.В.

20 листопада 2003 року ЗАТ АПО „ Волочиське" було перейменоване в СВК „Щасновецьке", голова Наливайчук О.О.

7 жовтня 2004 року СВК „Щасновецьке" було перетворене в ТОВ „Волочиськ-Агро", виконуючий директор Наливайчук О.О.

Забезпечують населення продуктами харчування і промтоварами підприємці Чухрай Р.С., Пастушенко М.І., Вожак Л.Г.

Економічні негаразди сьогодення негативно відобразилися на житті селян. Через призупинення виплати зарплат, скорочення робочих місць молоде покоління подалося шукати кращої долі в близьке і далеке зарубіжжя. Порожні батьківські будівлі руйнуються, а глинобитні будови перетворюються на купи глини.

В 1961 році населення села Щаснівка становило 1660 чоловік, 470 дворів. Станом на 01.01.2008 року населення села становить 783 чоловіка, 270 дворів і 33 дачі.